知识地图

七个模块、37 个知识点。节点颜色代表难度层级;曲线代表前置依赖(来自各页 frontmatter 的 prerequisites)。点击节点进入知识点; 表示已学。

基础与全景什么是具身智能(入门)kp-001 · 入门什么是具身智能具身智能与非具身 AI 的分野(入门)kp-002 · 入门具身智能与非具身 A…感知-决策-行动闭环(入门)kp-003 · 入门感知-决策-行动闭环发展史:从控制论到 VLA 时代(入门)kp-004 · 入门发展史:从控制论到 …机器人形态谱系(入门)kp-005 · 入门机器人形态谱系感知多模态感知与传感器选型(入门)kp-101 · 入门多模态感知与传感器选型3D 视觉与深度感知(核心)kp-102 · 核心3D 视觉与深度感知SLAM 与空间认知(核心)kp-103 · 核心SLAM 与空间认知触觉与力觉传感(核心)kp-104 · 核心触觉与力觉传感本体感知与状态估计(核心)kp-105 · 核心本体感知与状态估计运动与控制运动学与动力学基础(核心)kp-201 · 核心运动学与动力学基础轨迹规划与运动规划(核心)kp-202 · 核心轨迹规划与运动规划经典控制与柔顺控制(核心)kp-203 · 核心经典控制与柔顺控制步态控制与全身控制(进阶)kp-204 · 进阶步态控制与全身控制模型预测控制 MPC(进阶)kp-205 · 进阶模型预测控制 MPC强化学习运动控制(进阶)kp-206 · 进阶强化学习运动控制学习范式模仿学习:BC、DAgger 与数据聚合(核心)kp-301 · 核心模仿学习:BC、DA…深度强化学习:PPO、SAC 与奖励设计(核心)kp-302 · 核心深度强化学习:PPO…Diffusion Policy:生成式动作模型(进阶)kp-303 · 进阶Diffusion …ACT 与 ALOHA:精细操作的开源范式(进阶)kp-304 · 进阶ACT 与 ALOH…视觉-语言-动作模型(VLA)(前沿)kp-305 · 前沿视觉-语言-动作模型…世界模型与学习式预测(前沿)kp-306 · 前沿世界模型与学习式预测大模型驱动的任务规划(前沿)kp-307 · 前沿大模型驱动的任务规划数据、仿真与评估仿真平台生态(核心)kp-401 · 核心仿真平台生态Sim2Real 与域随机化(进阶)kp-402 · 进阶Sim2Real 与…遥操作与数据采集(核心)kp-403 · 核心遥操作与数据采集开源数据集生态(核心)kp-404 · 核心开源数据集生态评估基准与评测方法论(核心)kp-405 · 核心评估基准与评测方法论数据飞轮与闭环数据策略(进阶)kp-406 · 进阶数据飞轮与闭环数据策略系统工程机器人硬件解剖:执行器、传动与算力(核心)kp-501 · 核心机器人硬件解剖:执行…机械臂、灵巧手与末端执行器(核心)kp-502 · 核心机械臂、灵巧手与末端…人形机器人:整机系统与产业版图(进阶)kp-503 · 进阶人形机器人:整机系统…软件栈与 ROS 2(核心)kp-504 · 核心软件栈与 ROS 2前沿与展望长程任务与具身导航(前沿)kp-601 · 前沿长程任务与具身导航泛化难题:分布外、零样本与知识迁移(前沿)kp-602 · 前沿泛化难题:分布外、零…安全、伦理与社会影响(进阶)kp-603 · 进阶安全、伦理与社会影响落地路径与学习资源(进阶)kp-604 · 进阶落地路径与学习资源

基础与全景

定义 · 闭环 · 历史 · 形态

感知

多模态传感 · 3D 视觉 · SLAM · 触觉

运动与控制

运动学 · 柔顺控制 · 步态 · MPC · RL

学习范式

模仿学习 · 扩散策略 · VLA · 世界模型

数据、仿真与评估

仿真 · Sim2Real · 数据集 · 基准 · 飞轮

系统工程

硬件 · 机械臂 · 人形产业 · 软件栈

前沿与展望

长程任务 · 泛化 · 伦理 · 落地