术语表

按主题分组的常用术语速查。格式：中文（English） — 一句话释义。

基础与形态

具身智能（Embodied Intelligence） — 通过身体与环境实时交互产生智能行为的 AI 分支。
具身间隙（Embodiment Gap） — 模型在仿真/演示环境与真实物理环境之间的性能落差。
自由度（DoF, Degrees of Freedom） — 系统独立运动参数的个数；空间位姿需要 6 DoF。
形态计算（Morphological Computation） — 由身体结构被动承担的"计算"（如柔顺吸能）。
欠驱动（Underactuation） — 执行器数量少于自由度，靠结构与动力学耦合完成任务。
末端执行器（End-effector） — 机械臂末端与物体接触的装置（夹爪/吸盘/灵巧手）。
力封闭（Force Closure） — 接触力能否抵抗任意扰动的抓取稳定性判据。

感知

外感受 / 本体感受（Exteroception / Proprioception） — 感知外部世界 / 感知自身状态。
手眼标定（Hand-eye Calibration） — 求相机与机械臂坐标系变换（ $$AX=XB$$ ）。
点云（Point Cloud） — 深度传感器输出的三维点集合。
6D 位姿估计（6D Pose Estimation） — 估计物体三维旋转与平移。
SLAM — 同步定位与建图；回环检测（Loop Closure）用于消除累积漂移。
视触觉（Vision-based Tactile） — 用相机拍摄弹性凝胶变形获取高分辨率触觉（GelSight/DIGIT）。
卡尔曼滤波（Kalman Filter） — 预测-更新框架的状态估计器；非线性版为 EKF/UKF。
里程计（Odometry） — 由运动积分得到的相对位姿估计，长期漂移。

控制与规划

正/逆运动学（FK / IK） — 关节角→末端位姿 / 末端位姿→关节角。
雅可比矩阵（Jacobian） — 关节速度到末端速度的线性映射；转置给出静力映射。
奇异位形（Singularity） — 雅可比降秩的位形，某些方向失去运动能力。
C 空间（Configuration Space） — 所有位形组成的空间；运动规划在其内搜索。
RRT / RRT\* — 采样式运动规划及其渐近最优变体。
PID 控制 — 比例-积分-微分反馈控制，伺服层标配。
阻抗/导纳控制（Impedance / Admittance） — 控制位置-力动态关系（变弹簧）/ 由力生成位置修正。
ZMP（Zero Moment Point） — 地面反力等效作用点，落在支撑多边形内则动态稳定。
全身控制（WBC, Whole-body Control） — 层级化 QP 统一求解躯干任务与四肢约束。
MPC（Model Predictive Control） — 滚动时域优化：预演 N 步、执行第一步、循环重解。
摩擦锥（Friction Cone） — 接触点切向力不超过 μ×法向力的约束。

学习范式

行为克隆（BC, Behavior Cloning） — 把演示当监督学习直接拟合策略。
协变量偏移（Covariate Shift） — 策略偏离专家状态分布后无人教，误差复合增长。
DAgger — 策略执行 + 专家在线标注新状态的数据聚合算法。
动作分块（Action Chunking） — 一次预测并执行多步动作，抑制抖动与漂移。
扩散策略（Diffusion Policy） — 用扩散模型生成多模态动作块的模仿学习策略。
CVAE（条件变分自编码器） — ACT 中编码演示风格的潜变量模型。
PPO / SAC — on-policy 策略梯度 / off-policy 最大熵强化学习算法。
奖励欺骗（Reward Hacking） — 智能体找到高奖励但违背意图的投机解。
VLA（Vision-Language-Action） — 视觉-语言基础模型与动作生成端到端连接的模型族。
流匹配（Flow Matching） — 学习速度场生成连续动作的采样方法（π0 动作头）。
双系统（System 1 / System 2） — 快速反应策略 + 慢速语义推理的分层架构。
世界模型（World Model） — 学习环境预测器，在想象中训练策略或规划。
RSSM — Dreamer 系的随机潜空间序列模型。

数据与仿真

域随机化（Domain Randomization） — 随机化仿真参数使现实成为训练分布内的一例。
Sim2Real / Real2Sim — 仿真→真机迁移 / 真实场景重建为仿真。
教师-学生（Teacher-Student / 特权蒸馏） — 特权信息教师蒸馏为真机可得观测的学生。
遥操作（Teleoperation） — 人类实时操纵机器人并记录演示（ALOHA/VR/UMI）。
UMI（Universal Manipulation Interface） — 手持夹具+SLAM 的免机器人数据采集。
MimicGen — 少量人演示程序化扩增为海量演示的方法。
HER（Hindsight Experience Replay） — 把"实际达成的结果"重标注为目标的数据再利用。
数据飞轮（Data Flywheel） — 部署→失败挖掘→标注→再训练的自增强数据循环。
Open X-Embodiment（OXE） — 22 种具身、100 万+轨迹的跨实验室开源语料联盟。
RLDS / LeRobot 格式 — 机器人演示数据的两大开源格式标准。

系统与工程

谐波减速器（Harmonic Drive） — 高减速比、低背隙、难反向驱动的传动件。
准直驱（QDD, Quasi-Direct Drive） — 低减速比+高扭矩电机，可反向驱动、天然柔顺。
反向驱动性（Backdrivability） — 关节可被外力推动的程度，决定力控与抗冲击能力。
DDS / QoS — ROS 2 的通信底层及其可靠性/历史深度策略。
看门狗（Watchdog） — 心跳丢失即停止的安全监测机制。
延迟预算（Latency Budget） — 感知→决策→执行各环节的延迟分配。

前沿与评估

长时程（Long-horizon） — 多步相互依赖的任务链；成功率按步相乘衰减。
恢复行为（Recovery Behavior） — 失败后重试/绕路/回退/求助的策略库。
VLN（Vision-and-Language Navigation） — 按自然语言指令导航。
泛化五轴 — 物体/场景/指令/具身/任务五个泛化维度。
零样本 / 少样本（Zero/Few-shot） — 不经微调 / 少量演示微调后执行新任务。
评估基准（Benchmark） — LIBERO、CALVIN、RLBench、RoboCasa 等标准考卷。
成功率（Success Rate） — 任务完成的 rollout 比例；必须附 rollout 数才有意义。