覆盖矩阵
自检表：确认知识库覆盖 基础 / 核心 / 进阶 / 前沿 / 实践 / 误区 / 历史 / 伦理 八类要求，无重大空白。● 深入覆盖，◐ 部分覆盖，○ 提及。
| 覆盖维度 | 模块/知识点 | 深度 |
|---|---|---|
| 基础概念与术语 | kp-001~005（定义、分野、闭环、历史、形态）；99-术语表 | ● |
| 核心原理：感知 | kp-101 多模态选型、kp-102 3D 视觉、kp-103 SLAM、kp-104 触觉力觉、kp-105 本体感知 | ● |
| 核心原理：控制 | kp-201 运动学动力学、kp-202 轨迹规划、kp-203 柔顺控制、kp-204 步态/全身、kp-205 MPC、kp-206 RL 控制 | ● |
| 核心原理：学习 | kp-301 模仿学习、kp-302 深度 RL、kp-303 Diffusion Policy、kp-304 ACT/ALOHA、kp-305 VLA、kp-306 世界模型、kp-307 LLM 规划 | ● |
| 关键模型与公式 | 正/逆运动学、雅可比、PID/阻抗、MPC、PPO/SAC、CVAE、扩散模型、流匹配、EKF、ZMP/LIPM、Kalman | ● |
| 数据与仿真基础设施 | kp-401 仿真平台、kp-402 Sim2Real、kp-403 遥操作（ALOHA/UMI）、kp-404 Open X-Embodiment/DROID、kp-405 基准、kp-406 数据飞轮 | ● |
| 实践工具与工作流 | kp-401/403/404（MuJoCo、Isaac Lab、LeRobot、SO-100）；kp-504 ROS 2；各 kp 的实例节；00-learning-path 动手项目 | ● |
| 进阶专题 | kp-204 全身控制、kp-303/304 生成式策略、kp-402 Sim2Real 高级技巧、kp-406 数据飞轮、kp-502 灵巧手 | ● |
| 前沿方向 | kp-305 VLA（π0/GR00T/Helix）、kp-306 世界模型（Genie/Cosmos）、kp-601 长程任务、kp-602 泛化 | ● |
| 历史脉络与人物流派 | kp-004（Walter、Shakey、Brooks、Moravec、深度 RL、VLA 时代）；各 kp 延伸阅读含原始文献 | ● |
| 常见误区 | 每个 kp 设"常见误区"节；kp-002 Moravec 悖论、kp-302 奖励欺骗、kp-402"仿真完美≠真机可用"、kp-602 泛化幻觉 | ● |
| 争议与伦理 | kp-603 安全/隐私/就业/双重用途/监管；kp-503 人形产业炒作与冷思考 | ● |
| 落地与产业 | kp-503 人形整机与玩家、kp-604 落地场景/经济性/学习资源 | ● |
| 与大模型/AI 的关联 | kp-002、kp-305、kp-306、kp-307（LLM/VLM 作为规划与语义层） | ● |
| 跨具身与泛化 | kp-404 跨具身数据、kp-602 泛化五轴 | ● |
| 多智能体/集群 | kp-001、kp-604 仅提及 | ○（后续扩展） |
| 软体机器人深入 | kp-005 形态谱系提及；不展开材料与建模 | ○（后续扩展） |
| 具身大模型评测体系 | kp-405 覆盖现有基准；"评测学"本身仍在演进 | ◐ |
已知边界与后续扩展方向
- 灵巧操作（dexterous manipulation）：kp-304/502 打底，但 in-hand manipulation、可变形物体（布料、绳索）值得独立成章。
- 具身导航（navigation）：kp-103/601 覆盖工程主线，视觉语言导航（VLN）可再扩展。
- 多机器人协同与人机协作：仅概念层提及。
- 国产生态细节：宇树/智元/傅利叶等以整机与开源事件收录，控制细节以论文为准。
- 虚拟具身智能体（游戏 NPC、虚拟世界）：列为延伸阅读方向，不在本库范围。